Harfa to najprawdopodobniej najstarszy instrument szarpany, który mógł istnieć już 3000 lat p. n. e. Już w Starożytnej Grecji oraz Rzymie był to instrument o niesamowitej sławie. Pochodzenie harfy europejskiej nie jest do końca znane, przypuszcza się, że może wywodzić się z harfy celtyckiej lub egipskiej.
Całe średniowiecze aż do XV wieku harfa odgrywała bardzo ważną rolę w muzyce, gdyż służyła do akompaniamentu. W Irlandii stała się symbolem narodowym. Wraz z XVI wiekiem w akompaniamencie została zastąpiona przez lirę i trafiła na dwory królewskie jako instrument solowy.
Budowa harfy zawsze była różna, zależała głównie od miejsca w którym powstawała. Np. harfa irlandzka budowana była z jednego bloku drewna świerkowego, dębowego lub wierzby, miała bardzo wygięty kształt i posiadała 28 metalowych strun. Przytrzymywało się ją na biodrach i opierało o lewe ramię. Natomiast harfa celtycka posiada 32 lub 34 struny z nylonu strojone diatonicznie, które jednak mogą być przestrajane o pół tonu.
Harfa średniowieczna była diatoniczna natomiast współczesna miała być chromatyczna co szło w parze z rozwijającą się muzyką zachodu. W XVI wieku powstała harfa posiadająca dwa rzędy, w XVII doszedł trzeci rząd, gdzie struny w pierwszym i trzecim rzędzie strojone były o całe tony, a w drugim rzędzie o pół tony. W połowie XVII wieku powstał mechanizm, który umożliwiał naciąganie strun i tym sposobem podnoszenie dźwięków o pół tonu. Niemniej jednak, to dopiero pod koniec XVII wieku powstała harfa z 7 pedałami odpowiadającymi 7 stopniom skali muzycznej, na którą sam Mozart napisał koncert na harfę, flet i orkiestrę (1778). Harfa w swojej współczesnej wersji zaprojektowana została przez S. Erarda w 1811 roku. Posiada 47 strun i 7 pedałów z mechanizmem o tzw. podwójnej akcji. Gra się na niej szarpiąc struny z obydwu stron.
Do orkiestry wprowadzona została przez Monteverdiego, a ogromną sławę zyskała od czasów baroku, dzięki takim kompozytorom jak Berlioz, a później Fauré, Debussy o Ravel. W orkiestrach można usłyszeć 1-2 harf, które często wykorzystywane są do udawania różnorakich dźwięków: wody, wiatru, wiatraków, aczkolwiek istnieje również wiele dzieł, w których harfa nie występuje.
BAROK
Józef Haendel koncert na harfę i orkiestrę B-dur- A. Andruszenko, A.Beryn. i Internationale Simphoniker Deutschland,
KLASYCYZM
Wolfgang Amadeusz Mozart koncert na harfę, flet i orkiestrę- Freiburger Barockorchester, Gottfried von der Goltz