Fuga, z łaciny ucieczka, jest jedną z najważniejszych oraz najbardziej skomplikowanych form muzycznych. Bazuje na rozwinięciu jednego tematu, używając techniki kontrapunktu. Głosy występujące w fudze imitują się wzajemnie, najczęściej jest ich od dwóch do pięciu. Jest to forma muzyczna, która rozwinęła się zarówno w muzyce instrumentalnej jak i wokalnej. Może być osobnym utworem bądź stanowić część innego gatunku (np. mszy, opery). Powstała w połowie XVII wieku i wydaje się być spokrewniona z ricercar lub kanonem. W epoce baroku fuga była na ogół kultywowana. Podczas klasycyzmu rozwinęła się, a w romantyzmie straciła znacznie swoją przewagę wśród kompozycji tego okresu.
Fuga składa się zazwyczaj z trzech lub czterech części. Rozpoczyna ją ekspozycja (wprowadzenie tematu we wszystkich głosach), następnie pojawia się niezależny epizod, w którym kompozytor w wersji oryginalnej bądź modyfikowanej prezentuje temat. Zmiany tematu mogą objawiać się przez dyminucję (skrócenie wartości rytmicznej), augmentację (wydłużenie wartości rytmicznej), fragmentację (rozdzielenie materiału tematycznego i użycie go oddzielnie), inwersję (zmianę kierunku interwałów) itp. Kolejną częścią jest stretto, w którym zbiegają się głosy. Na koniec w części zwanej codą pojawia się ponownie przetworzony oraz zestawiony ze sobą materiał muzyczny.